本ロボットの本体は、外径２３ミリ、長さ１１０ミリ、 重さ１６グラムと非常に小形で、１インチ程度の配管内を 毎秒６ミリの速度で自由に移動することができます。

　本ロボットは、電磁モータを動力として、 減速比の大きい歯車で制御された複数の車輪が管壁を押さえつけ、 車輪の回転で管内を走行する構造になっています。 車輪部は、牽引力が大きく、垂直管の昇降ができるとともに、 本体中央部はゴム製のチューブになっており、 曲がり管も自由に走行できます。

　本ロボットは、４１万画素の小形ＣＣＤカメラを搭載しており、 配管内の映像を鮮明に映し出すことができます。
　また、２本のゴム製のハンドを備え、空気圧で制御することにより、 物を挟み持ち上げることができるため、 異物を回収することもできます。
　さらに、空気圧で駆動するワブルモータを用いて、 小形カメラとゴム製のハンドの部分を ３０度 回転することができるため、配管内を幅広く検査することができます。

　本ロボットは、３月４日から９日まで有楽町駅前の 東京国際フォーラムで開催する 「ＴＯＭＯＲＲＯＷ２１東芝技術展」に 出展する予定です。

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開発の背景と狙い

本ロボットの特長

本ロボットの仕様