べいかりあす開発の歴史

コントローラーを使ったメカナムホイールを用いた本体の操作が、この時点で一部できていた。上部には3Dプリンタを用いて作製したさすまたが取り付けられており、紐につるされたパンを本体の中央まで引き寄せ、引っかけて落とすという構想だった。後方には引っかけたパンが飛んでいかないように牙を模したガードが、落としたパンが釜の外にこぼれないようにビニール傘を改造した漏斗形状のガードが、それぞれ取り付けられた。足回りと、パンを取る方式はべいかりあすに引き継がれている。

TypeAと基本コンセプトは同等。パンをつるす紐をしたから挟み、その揺れを防止するさすまたと、パンを落とすために前向きに設置されたさすまたのツインさすまたが特徴的だった。紐を受ける部分には滑車がつけられるなどの工夫がなされていた。パンが釜の外に零れるのを防ぐガードには、干物を作る際に使われるネットが流用された。結合には至っていなかったものの、アクリル板を切り抜いてつくられたスライド延伸機構のプロトタイプも製作され、この機構はべいかりあすのZ駆動機構に引き継がれている。

実機を使った練習期間を確保できない可能性が高かった。そのため、コントローラーの操作に慣れることを目的としたシミュレーターが作られた。実際には操作の練習だけではなく、走行ルートや回転する場所など、最適なルートの検討と、それを実現するための動作シーケンスの検討にも活用された。実機完成前に先んじてこれらの検討ができたことは、大きなインパクトがあった。

べいかりあすの足回りは４つのメカナムホイールで構成されている。メカナムホイールは走行の自由度が高い一方で、まっすぐ進むことが難しいという難点があった。それをカバーするため、様々なセンサーによる姿勢制御を試した。最終的にはToFセンサーを用いて上方のロープを監視して自身の位置を、ジャイロセンサーを用いて自身の姿勢を、それぞれ計測してフィードバック制御するセンサーフュージョンで直進性を実現した。

フィールド上を走り回る方式は走行距離が長くなり、それなりの走行スピードが必要となる。そこで走行距離を減らして短時間でパンを取得する方法として、両腕を伸ばした状態で中央ラインを走り、3つの高さのパンをまとめて取る”アーム式”を検討した。アームの材料、アームを展開させる方法、パンを中央に寄せる方法など、実現に向けた様々な検討が行われた。しかし、王道チームが開発していたべいかりあすの走行スピードが、十分に担保できることが判明し、開発は休止となった。

「美味しくパンを食べる」という点にこだわり、ジャムを塗ることでパンを取り、取ったパンがジャムパンになっているというアイデアも試した。ジャムの他、チョコレート、ハチミツ、オリーブオイルなどまじめに検討を行った。アイデアとしてはユニークであったが、パン食い競争の趣旨からずれるとの意見から実現には至らなった。

さすまた方式でパンを取る場合、ある程度本体の中央にパンが来るように、べいかりあすを操作する必要がある。そこで、パンを取る部分を熊手のような形にして、パンを取ることができる範囲を増やす案を考えた。これによってパンを取り逃すリスクを抑えられる。しかし、スタート時に70cm以内にすることが難しいという判断から採用には至らなかった。

初期の段階からアップデートが繰り返されていた「メカナムホイールの足回り」「スライドレールを活用したZ駆動機構」「つるされたパンを取る独自形状のさすまた」を搭載したべいかりあすのベースが完成した。ホームベーカリーを載せたうえで更なるアップデートを行い、「センサーをロープに近づけるくるりん機構」や「センサーフュージョン」を追加で搭載。ホームベーカリーに命が吹き込まれ、美食魔物べいかりあすが完成した。